«8D06104 - Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасызету» мамандығы бойынша философия докторы (PhD) дәрежесін алу үшін Қызырқанов Абзал Ермекбайұлы диссертациясын қорғауы
Л.Н. Гумилев атындағы Еуразия ұлттық университетінде философия докторы (PhD) дәрежесін алу үшін Қызырқанов Абзал Ермекбайұлы «8D06104 – Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасызету» білім беру бағдарламасы бойынша «Интеллектуалды өзін-өзі ұйымдастыратын мобильді роботтардың жүйесін бағдарламалық және алгоритмдік қолдау» тақырыбында диссертациясы қорғалады.
Диссертация Л.Н.Гумилев атындағы Еуразия ұлттық университетінің «Компьютерлік және программалық инженерия» кафедрасында орындалды.
Қорғау тілі - орыс тілінде
Ресми рецензенттер:
Диссертациялық кеңестің уақытша мүшелері:
Ғылыми кеңесшілері:
Атанов Сабыржан Кубейсинович
Шади Альджаварнех
Қорғау 2024 жылғы 23 тамыз, сағат 11:00 Л.Н. Гумилев атындағы Еуразия ұлттық университетінің «8D06104 – Есептеу техникасы және бағдарламалық қамтамасызету» мамандығы бойынша «8D061 – Ақпараттық-коммуникациялық технологиялар» кадрларды даярлау бағыты бойынша диссертациялық кеңесте өтеді. Диссертациялық кеңес мәжілісі онлайн форматта өткізіледі деп жоспарлануда.
Сілтемесі: https://teams.microsoft.com/l/meetup-join/19%3ameeting_MzFhOTFkOWMtYzI0MS00M2EwLWFlMDQtMTBhMGY4MjI0Yjli%40thread.v2/0?context=%7b%22Tid%22%3a%225a2fd781-9261-485a-af2b-6171d0efab73%22%2c%22Oid%22%3a%22a38c8a61-aa6f-4d31-97da-ed50c88c270d%22%7d
Мекен-жайы: г. Астана, ул. А. Пушкина, 11, учебный корпус, аудитория №222.
Аңдатпа (қаз.): ҚЫЗЫРҚАНОВ АБЗАЛ ЕРМЕКБАЙҰЛЫ 8D06104 – Есептеу техникасы және програмалық қамтамасыз ету оқу бағдарламасы бойынша философия докторы (PhD) ғылыми дәрежесін алу үшін ұсынылған «Интеллектуалды өзін-өзі ұйымдастыратын мобильді робаттардың жүйесін програмалық және алгоритмдік қолдау» тақырыбында диссертациялық жұмысқа АНДАТПА Тақырыптың өзектілігі Роботтарды қолдану әртүрлі ғылыми, технологиялық және өндірістік салаларда, әсіресе адамдар үшін қиын немесе мүмкін емес сценарийлерде маңызды. Мұндай аймақтарға радиоактивті немесе химиялық ластанған орталар, соғыс аймақтары, су астындағы барлау және ғарыштық зерттеулер жатады. Көптеген зерттеулер әртүрлі мақсаттарға арналған роботтарды әзірлеуге бағытталған, нәтижесінде нысандарды тану, Қоршаған ортаны модельдеу, қозғалысты жоспарлау және басқару сияқты іргелі мәселелер анықталды. Дегенмен, бір роботтың қабілеттеріне қарамастан, күрделі тапсырмаларды орындау мүмкіндігі шектеулі екені анық. Бұл мәселелерді шешу үшін роботтар топтары немесе үйірлерді пайдалану перспективалы шешім болды. Роботтарды топтарда қолданудың бірқатар артықшылықтары бар, соның ішінде роботтарды бүкіл жұмыс аймағына тарату арқылы диапазонды ұлғайту, әр роботтың жеке басқару жүйелері арқылы функционалдылықты кеңейту және топ мүшелері арасында мақсаттарды қайта бөлу арқылы тапсырманы орындау ықтималдығын арттыру. Демек, ірі аумақтарды игеру, су асты және ғарыш құрылымдарын құрастыру, жауынгерлік және көмекші операциялар, аумақтарды тазарту сияқты күрделі міндеттерді роботтардың бірлескен өзара әрекеттесуімен ғана тиімді шешуге болады. Дегенмен, бұл топтық басқару мен коммуникацияға қатысты жаңа шешімдерді табуды талап етеді. Динамикалық және болжау мүмкін емес ортада күрделі мәселелерді тиімді шешу үшін үйірмедегі жұмыстар үйлесімді түрде өзара әрекеттесуі керек. Жоспарлау және басқару әдістері борттық есептеу құрылғыларында нақты уақыт режимінде жұмыс істеуге арналған болуы керек. Осы мақсатқа жету үшін үйір бірлік ретінде жұмыс істеуі керек, ал жеке роботтардың әрекеттері ұжымдық табысқа жетуге бағытталуы керек. Зерттеушілер бірауыздан үйірдің тиімді жұмыс істеуі үшін орталықтандырылмаған (үлестірілген) басқару әдістері қажет екенін айтады. Бұл зерттеу мультиагентті роботтық жүйелерді үйлестіру мен басқаруға, атап айтқанда, үйір робототехникасындағы негізгі мәселелерді шешуге арналған. Зерттеу үйірдің өнімділігі мен мүмкіндіктерін әр түрлі аспектілерде жақсарту үшін әртүрлі әдіснамалар мен әдістерді қарастырады. Ең маңызды аспектілердің бірі-қалыптастыруды басқару, мұнда үйір ішінде қажетті геометриялық түзілімдерді алу әдістері ұсынылады. Мінез-құлық үлгілеріне негізделген басқару алгоритмдерін қолдану арқылы үйір Үйлестірілген қозғалысқа және тапсырмаларды тиімді орындауға қол жеткізе алады. Бұл тәсіл үйірдің жалпы өнімділігін арттыра отырып, бір уақытта бірнеше тапсырманы орындауына мүмкіндік береді. Энергияны тиімді тұтыну-тағы бір маңызды мәселе. Бұл жұмыста лидар іріктеп қосу арқылы энергия тұтынуды азайту әдістемесі ұсынылған. Интеллектуалды түрде қоршаған орта жағдайлары мен тапсырманың талаптарына байланысты лидарларды қосқанда, үйір қажетті қабылдау мүмкіндіктерін сақтай отырып, энергияны үнемдей алады. Бұл тәсіл үйірдің энергия тиімділігін арттырады, оған ұзақ уақыт жұмыс істеуге және күрделі тапсырмаларды орындауға мүмкіндік береді. Сонымен қатар, бұл зерттеу көп агентті робототехникалық жүйелердегі ықтимал тығырықтарды шешу стратегияларын ұсынады. Мақсатқа қарай жылжу, кедергілерді айналып өту және сыртқы ортаның әсерінен орнында шешім қабылдау кезінде Роботтар кездейсоқ бір жерде жиналуы мүмкін. Егер сыртқы орта өзгеріссіз қалса, сол алгоритмді ұстанатын және бірдей шешімдер қабылдайтын жұмыстар тоқтап қалуы мүмкін. Бұл мәселені жеңілдету үшін epsilon-greedy деп аталатын тәсіл қолданылады. Epsilon-greedy алгоритмі роботтардың қозғалысына кездейсоқтық әкеледі, бұл оларға қайталанатын әрекеттерден аулақ болуға көмектеседі. Машиналық оқытуда кеңінен қолданылатын бұл тәсіл жүйенің жергілікті оптимумға шамадан тыс бейімделуіне жол бермейді және оның бейімделуін арттырады. Әдістің мәні мынада: жүйе кейде эпсилон деп аталатын ықтималдығы өте аз шешім қабылдағанда "қисынсыз" шешімді таңдайды. Үйір ішіндегі үйлестіруді жақсарту үшін виртуалды көшбасшымен" көшбасшы-Ізбасар " тәсілі қолданылады. Виртуалды көшбасшыны тағайындау және оған қатысты қажетті қашықтықты сақтау арқылы үйір үйлесімді қозғалыс пен формацияны сақтауға қол жеткізеді. Бұл тәсіл жүйенің тұрақтылығын арттырады, өйткені бір көшбасшының істен шығуы бүкіл жүйенің жұмыс істемеуіне әкелмейді. Бұл әдіс әсіресе орталықтандырылған көшбасшы мүмкін болмаған кезде немесе резервтеу қажет болғанда тиімді. Сонымен қатар, бұл зерттеу негізделген навигациялық шешімдер қабылдау үшін анық емес логикаға негізделген басқаруды пайдаланады. Лидар деректерін бұлыңғыр логика арқылы талдай отырып, үйір әртүрлі кірістер мен қоршаған орта факторларына негізделген ақылды шешімдер қабылдау арқылы тиімді қозғала алады. Осы нақты міндеттерді шеше отырып және қалыптастыруды басқару, лидарды іріктеп қосу арқылы энергияны тұтынуды азайту, циклдің пайда болуын болдырмау, виртуалды көшбасшымен көшбасшы-ізбасар және анық емес логикамен басқару сияқты әдістерді қолдана отырып, бұл зерттеу робототехниканың дамуына ықпал етеді. Әзірленген әдістер мен технологиялардың іздестіру-құтқару операциялары, қоршаған ортаны бақылау, геологиялық барлау миссиялары, өнеркәсіптік автоматтандыру және әскери қосымшаларды қоса алғанда, әртүрлі салаларда практикалық маңызы мен әлеуетті қолданылуы бар. Бұл жетістіктер үйлестіруді, энергия тиімділігін, жүйенің тұрақтылығын және шешімдердің интеллектуалды мүмкіндіктерін жақсартады, бұл нақты сценарийлерде робототехниканы тиімді пайдалануға мүмкіндік береді. Ұсынылған әдістердің тиімділігін бағалау үшін pygame көмегімен жасалған үйір қозғалысының симуляторын қолдана отырып эксперименттік зерттеулер жүргізілді. Үйірдің қозғалысы әртүрлі нақты әлем сценарийлеріне еліктей отырып, әртүрлі карталарда сыналды. Бақыланатын ортада эксперименттер жүргізу үйірдің өнімділігі мен мүмкіндіктерін бағалауға мүмкіндік берді, бұл ұсынылған әдістерді сандық бағалауға мүмкіндік берді. Эксперименттердің нәтижелері үйлестіру және басқару әдістерінің, қалыптастыруды басқару стратегияларының, энергия тұтынуды азайту әдістерінің, тұйық жағдайлардың алдын алу стратегияларының, "көшбасшы-Ізбасар" тәсілдерінің және анық емес логикаға негізделген басқарудың тиімділігі туралы құнды түсініктер алуға мүмкіндік берді. Бұл эксперименттер ұсынылған әдістердің дұрыстығын растады және олардың робототехникада практикалық қолдану әлеуетін көрсетті. Диссертациялық зерттеудің мақсаты автономды, өздігінен ұйымдастырылатын интеллектуалды мобильді роботтардың тобын басқару және үйлестіру үшін жаңа әдістер мен алгоритмдерді, сондай-ақ бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлеу және енгізу болып табылады. Зерттеу міндеттері: - "Көшбасшы- ізбасар" басқару әдістерін зерттеу, үйір динамикасының тиімділігі мен үйлестіруін мұқият зерттеп және жақсарту үшін, физикалық көшбасшыға тәуелді болмайтын оптималды қозғалыс пен бейімділікті қамтамасыз ету. - Үйірдің тиімділігін арттыру үшін әдістер мен модельдерді зерттеу, үйірдің энергетикалық тиімділігін едәуір жақсартатын ресурстарды басқару стратегияларын анықтау және қолдануға бағытталған, ұзақ мерзімді миссиялар үшін маңызды. - Басқару мақсаттары үшін үйірдің шекараларын анықтау әдісін талдау, шеткері агенттерге басымдық бере отырып, кедергілерден аулақ болу стратегиясын әзірлеу үшін, бұл тиімді қозғалыс пен жақсартылған навигациялық мүмкіндіктерге үлес қосады. - Үйірдегі роботтардың қозғалысын оптимизациялау үшін интеллектуалды әдістерді әзірлеу, күрделі жағдайларда кедергілерден аулақ болуда шешім қабылдаудың тиімділігін арттыру және адаптивті навигацияны жақсарту. - Өздігінен ұйымдастырылатын интеллектуалды мобильді роботтар үшін алгоритмдік және бағдарламалық жүйелерді жүзеге асыру, автономды және өздігінен ұйымдастырылатын мінез-құлықты қамтамасыз ететін берік негізді құруға бағытталған, бұл әртүрлі жағдайларда тапсырмаларды орындаудың тиімділігін арттырады. Бұл жұмыстың зерттеу объектісі децентрализацияланған басқарумен автономды, өздігінен ұйымдастырылатын интеллектуалды мобильді роботтар тобы болып табылады. Зерттеу пәні роботтар тобын координациялау және басқару алгоритмдері. Осы диссертацияны зерттеу әдістемесі алға қойылған мақсаттарға жетудің жүйелі тәсілін болжайды. Зерттеу қолданыстағы тәсілдерді зерттеуге және роботтарды, көп агентті робототехникалық жүйелерді және робот үйінділерін басқару мен үйлестірудің алгоритмдері мен әдістерін терең түсінуге арналған әдебиеттерді кең шолудан басталады. Осы білімге сүйене отырып, зерттеу автономды, өзін-өзі ұйымдастыратын ақылды мобильді Роботтар тобын үйлестіру және басқару үшін арнайы әзірленген жаңа әдістемені ұсынады. Бұл әдістерге бірнеше негізгі компоненттер кіреді, соның ішінде виртуалды көшбасшымен "көшбасшы-Ізбасар" әдісі, мінез-құлыққа негізделген тәсіл, лидарды іріктеп қосу әдісі, бұлыңғыр логикаға негізделген бұрылыс бағытын есептеу және Эпсилон-соқтығысудың алдын алу және қозғалыс кезінде шексіз циклдердің алдын алу сияқты мәселелерді шешуге арналған ашкөз алгоритм. Ұсынылған әдістің тиімділігі РyGame программасының көмегімен Python программалау тілінде жасалған қозғалыс симуляторын қолдану арқылы жасалған Имитациялық эксперименттер арқылы бағаланады. Осы зерттеу әдістемесін пайдалана отырып, біз автономды роботтар тобын үйлестіру және басқару үшін инновациялық және жан-жақты шешімді ұсына отырып, робототехника саласына үлес қосуға тырысамыз. Ұсынылған докторлық диссертацияның ғылыми жаңалығы келесі негізгі аспектілерде көрініс тапқан: - Виртуалды көшбасшысы бар модификацияланған "көшбасшы-ізбасар" әдісі әзірленді. Бұл тәсіл үйірдің үйлестіруін жақсартады, нақты геометриялық пішіндерді сақтауға және жекелеген роботтар істен шыққан кезде де операциялық жалғастыруды қамтамасыз етуге мүмкіндік береді. - Үйірдің мінез-құлқын модельдеу үшін интеллектуалды әдіс әзірленді, мінез-құлық салмағын реттеу қолданылады. Бұлдыр логиканы қолдану арқылы үйірдің мінез-құлқын шынайы уақытта қоршаған ортаның өзгерістеріне динамикалық бейімдеуге мүмкіндік туады. - Үйір робототехникасында e-greedy алгоритмі ұсынылды. Бұл алгоритм шешім қабылдауда кездейсоқтықты енгізу арқылы айналып өту мәселесін шешеді, бұл күрделі жағдайларда үйірдің операциялық тиімділігін жақсартады. - Лидарларды таңдамалы белсендіру арқылы үйірдің қозғалыс әдісі әзірленді. Бұл әдіс тек қажет кезде лидарларды қосу арқылы энергияны тұтынуды азайтады, энергетикалық тиімділікті арттырады және автономды мобильді үйірдегі роботтардың қызмет мерзімін ұзартады. - Бұлдыр логика негізінде бұрыштық жылдамдықты есептеу әдісі әзірленді. Бұл техника динамикалық өзгермелі жағдайларда қозғалысты дәл және бейімді басқаруға мүмкіндік береді, қозғалысты және кедергілерден айналып өтуді жақсартады. - Өздігінен ұйымдастырылатын интеллектуалды мобильді роботтар үшін алгоритмдік және бағдарламалық жүйе әзірленді. Бұл жүйе барлық жоғарыда аталған әдістерді іске асырады, роботтардың үйірін тиімді түрде өздігінен ұйымдастыруға және автономды тапсырмаларды орындауға мүмкіндік береді. Қорғауға шығарылатын ережелер: - Виртуалды көшбасшысы бар модификацияланған "көшбасшы-ізбасар" әдісі. Бұл әдіс үйірлерге нақты геометриялық пішінді сақтап, жекелеген роботтар істен шыққан кезде де үйлестірілген қозғалысты жалғастыруға мүмкіндік береді, жүйенің тұрақтылығын жақсарту үшін виртуалды көшбасшыны пайдаланады. - Үйір жүйелерінің мінез-құлқын модельдеу үшін бұлдыр логиканы пайдалана отырып, интеллектуалды әдіс әзірленді. Бұлдыр логиканың енгізілуі үйірлердің өз мінез-құлқы салмақтарын автоматты түрде түзетуге мүмкіндік береді, қоршаған ортаның өзгерістеріне тиімді жауап беру үшін бейімделгіш реакцияны қамтамасыз етеді. - Үйір робототехникасында e-greedy алгоритмін қолдану. E-greedy алгоритмі шешім қабылдау процестеріне бақылаулы кездейсоқтық енгізеді, роботтардың траекторияларындағы қайталанатын айналымдардан аулақ болу стратегиясын ұсынады, бұл күрделі жағдайларда үйірдің қозғалысын жақсартады. - Лидарларды таңдамалы қосу арқылы үйірдің қозғалыс әдісі. Бұл әдіс тек қажет кезде лидарларды қосу арқылы энергияны тұтынуды стратегиялық түрде азайтуға ұсыныс жасайды, энергияны пайдалануды оптимизациялау арқылы үйір жүйелерінің операциялық тұрақтылығы мен ұзақ мерзімділігіне тікелей ықпал етеді. - Бұлдыр логика негізінде бұрыштық жылдамдықты есептеу әдісі. Бұлдыр логиканы пайдалану арқылы бұрыштық жылдамдықты есептеу динамикалық өзгеріп тұратын жағдайларда қозғалысты дәлірек және бейімдірек басқаруға мүмкіндік береді. - Өздігінен ұйымдастырылатын интеллектуалды мобильді роботтар үшін алгоритмдік және бағдарламалық жүйе әзірленді. Бұл кешенді жүйе барлық жоғарыда аталған әдістерді іске асырады, роботтардың үйірін тиімді түрде өздігінен ұйымдастыруға және автономды тапсырмаларды орындауға мүмкіндік береді. Зерттеудің теориялық және практикалық маңыздылығы: Бұл жұмыста жүргізілген зерттеу робототехника мен үйір интеллект саласында маңызды теориялық және практикалық мәнге ие. Онда автономды, өзін-өзі ұйымдастыратын интеллектуалды мобильді Роботтар тобын үйлестіру және басқару мәселелері қарастырылады, бұл үйінді жүйелерінің дамуына және үлкен топтарда автономды мобильді роботтарды жаппай пайдалануға айтарлықтай үлес қосады. Теориялық тұрғыдан алғанда, бұл зерттеу алгоритмдер мен үйінділерді басқару әдістерін, көп агентті роботтық жүйелерді және күрделі және динамикалық ортадағы үйлестіруді қамтиды. Үйірді үйлестіру және басқару үшін арнайы әзірленген жаңа алгоритмді енгізу үйірдегі тиімді және ақылға қонымды мінез-құлыққа қол жеткізудің жаңа көзқарасын ұсына отырып, айтарлықтай теориялық үлес болып табылады. Бұл зерттеудің практикалық маңыздылығы кем емес. Әзірленген әдістер автономды роботтар тобын тиімді үйлестіру мен басқарудың практикалық шешімі болып табылады, олардың күрделі тапсырмаларды бірлесіп орындауын қамтамасыз етеді. Алгоритмнің лидарларды іріктеп қосу арқылы энергия шығынын оңтайландыру қабілеті роботтық жүйелердің практикалық және тұрақтылығын арттырады. Зерттеу әдістемесі де маңызды практикалық мәнге ие. Әдебиеттерді Мұқият шолуды, алгоритмді әзірлеуді және имитациялық эксперименттерді қамтитын жүйелі тәсіл ұсынылған алгоритмді қатаң бағалауды және растауды қамтамасыз етеді. Имитациялық эксперименттер нәтижесінде алынған нәтижелер алгоритмнің практикалық қолданылуына ықпал етеді, оны нақты робототехникалық жүйелерге енгізуге бағыттайды. Қорытындылай келе, бұл зерттеудің теориялық және практикалық маңыздылығы автономды, өзін-өзі ұйымдастыратын интеллектуалды мобильді Роботтар тобын үйлестіру мен басқарудың жаңа әдістерін әзірлеу және жүзеге асыру болып табылады. Бұл әдістердің жауынгерлік робототехникаға қосқан үлесі, оның теориялық негіздері, практикалық қолданылуы және тұрақтылық аспектілері оны қолданыстағы білім көлеміне құнды қосымша ретінде көрсетеді. Диссертацияның нәтижелерін апробациялау: - "Компьютерлік және программалық инженерия" кафедрасының докторанттарының семинарлары. - 2023 IEEE Интеллектуалды ақпараттық жүйелер мен технологиялар жөніндегі халықаралық конференция (2023 IEEE SIST), 4-6 мамыр - Білім, ғылым және өнеркәсіптегі цифрлық технологиялар жөніндегі 7-ші халықаралық конференция, DTI 2022 Алматы, 2022 жылғы 20-21 қазан - 2022 халықаралық интеллектуалды ақпараттық жүйелер мен технологиялар конференциясы 25-26 қараша - 2021 IEEE зияткерлік Ақпараттық жүйелер мен технологиялар жөніндегі халықаралық конференциясы, Нұрсұлтан, 28-30 сәуір 2021 ж. Жарияланымдар: - Scopus-та индекстелген ғылыми журналда жарияланған мақала: - Toibazarov, D., Baiseitov, G., Kyzyrkanov, A., Aljawarneh, S., & Atanov, S. (2023). DEVELOPMENT OF CONTROL SOFTWARE FOR SELFORGANIZING INTELLIGENT MOBILE ROBOTS. Eastern-European Journal of Enterprise Technologies, 122(9). Scopus дерекқорына енгізілген конференциялар жинақтарында - Kyzyrkanov A. E., Atanov S. K., Aljawarneh S. A., Tursynova N. A. Movement Coordination of Swarm Robotic Systems. CEUR Workshop Proceedings, 7th International Conference on Digital Technologies in Education, Science and Industry, DTESI 2022 Almaty, 20-21 October 2022, Том 3382 ISSN:1613-0073. - Kyzyrkanov, A., Atanov, S., Aljawarneh, S., Tursynova, N., & Kassymkhanov, S. Algorithm of Coordination of Swarm of Autonomous Robots. SIST 2023 - 2023 IEEE International Conference on Smart Information Systems and Technologies, Proceedings Pages 539 - 5442023 2023 IEEE International Conference on Smart Information Systems and Technologies, SIST 2023 Astana - 4 May 2023 through 6 May 2023 DOI:10.1109/SIST58284.2 023.10223555 - Aidarbekov A., Shakhmetova G., Asmaganbetova K., Bekish Z., Kyzyrkanov A., Salimzhanov A. Informational Technologies in Film Production - How ICT shaping Media Industry. 2021 IEEE 4th International Conference on Advanced Information and Communication Technologies, AICT 2021 – Proceedings, 21–25 September 2021. ISBN:978-166540618-5 DOI:10.1109/AICT52120. 2021.9628901 - Asmaganbetova K., Yeleussizova N., Ceng Micheme A., Aidarbekov A., Kyzyrkanov A., Burissova D. Academic - Industry Partnership: Development IT Sector in Kazakhstan. SIST 2021–2021 IEEE International Conference on Smart Information Systems and Technologies, Nur-Sultan, 28-30 April 2021. ISBN: 978-172817470-9 DOI:10.1109/SIST50301.2 021.9465937 - ҚР БҒМ БҒСБК ұсынған ғылыми журналдарда жарияланған мақалалар: - Кызырканов А.Е., Атанов С.К., Альджаварнех Ш., Отарбай Ж. Алгоритм координации роя автономных мобильных роботов. Республиканский научно-технический журнал «Университет еңбектері – Труды университета» НАО «Карагандинский технический университет имени Абылкаса Сагинова», №4(93), 2023г ,448 454 с. ISSN (Online): 2959–5894 DOI: https://doi.org/10.51889/202 2–1.1728–7901.07. - Kyzyrkanov A., Atanov S.K., Aljawarneh Sh., Tursynova N., Otarbay Zh., Khairosheva K. Method of coordination of motion of swarm robotic systems. Scientific Journal of Astana IT University ISSN (E): 2707-904XVOLUME 13, March 2023. pp 76–85 DOI: 10.37943/13FEUH2535 Published: 2023-03-30 - Кызырканов А.Е., Атанов С.К., Касымханов С., Орынбек Ә., Сансызбай Қ. Алгоритм контроля и координации роя мобильных автономных роботов. Вестник КазАТК №2(125).2023, Опубликован: 28.04.2023г ISSN 2790–5802 (Online) DOI:10.52167/1609–1817–2023 125-2-412-421 - Қызырқанов А., Бақыт М., Мусиралиева Ш., Балбаев Г., Тулешева Г. Проблемы выделения и ранжирования объектов критической информационной инфраструктуры сотовых сетей связи в Республике Казахстан. ҚазККА Хабаршысы № 3 (126), 2023 Вестник КазАТК № 3 (126), 2023 ISSN 1609–1817 (Print) ISSN 2790–5802 (Online) DOI: 10.52167/1609-1817. Авторлық құқық объектісіне құқықтарды мемлекеттік тіркеу туралы куәліктер - Компьютерге арналған бағдарлама: виртуалды көшбасшымен мультиагентті рөлдік жүйелердің қозғалысын модельдеу бағдарламасы. №22540 авторлық құқықпен қорғалатын объектілерге құқықтардың мемлекеттік тізіліміне мәліметтер енгізу туралы куәлік. "22" желтоқсан 2021 - Компьютерге арналған бағдарлама: үйір алгоритмдеріне негізделген кедергілерді айналып өту кезінде шағын өлшемді ұшқышсыз ұшу аппараттарының топтастыру қозғалысын модельдеу бағдарламасы. №22539 авторлық құқықпен қорғалатын объектілерге құқықтардың мемлекеттік тізіліміне мәліметтер енгізу туралы куәлік "22" желтоқсан 2021 - Компьютерге арналған бағдарлама: Сәйкестендіру және аутентификациялау әдістерін ұялы байланыс желілерінде авторизациялауды модельдеу. №34263 авторлық құқықпен қорғалатын объектілерге құқықтардың мемлекеттік тізіліміне мәліметтер енгізу туралы куәлік. 2021 жылғы "4" сәуір. - Компьютерге арналған бағдарлама: Бұлыңғыр логика негізіндегі лидарларды таңдаулы қосу арқылы интеллектуалды мобильді роботтар тобының қозғалыс алгоритмінің бағдарламалық іске асырылуы. №41056 авторлық құқықпен қорғалатын объектілерге құқықтардың мемлекеттік тізіліміне мәліметтер енгізу туралы куәлік "6" желтоқсан 2023 Жұмыс құрылымы мен көлемі. Диссертациялық жұмыс кіріспеден, алты тараудан, қорытындыдан, пайдаланылған дереккөздер тізімінен және қосымшалардан тұрады. Жұмыс 115 бетте көрсетілген, қосымшаларда 43 сурет және 1 кесте бар. Кіріспеде зерттеудің мазмұны мен маңыздылығына шолу жасалады, зерттеудің мақсаттары мен міндеттері тұжырымдалады. Онда диссертацияның ұйымдастырушылық құрылымы да көрсетілген. Бірінші бөлімде әдебиеттерге жан-жақты шолу және робототехниканың қазіргі жағдайына талдау жасалады, осы саладағы тиісті теориялар, тұжырымдамалар мен зерттеу нәтижелері талқыланады. Екінші бөлім үйірдің қалыптасуын басқару үшін "көшбасшы-Ізбасар" тәсілін қолдануға арналған. Ол виртуалды көшбасшы тұжырымдамасын қарастырады және "көшбасшы-Ізбасар"тәсілін қолдана отырып қалыптастыруды қолдау әдістемесін жасайды. Үшінші бөлімде үйір роботтардың қозғалысын үйлестіру әдісін әзірлеу ұсынылған. Ол бақылаушы роботтарды таңдау алгоритмдерін әзірлеуді және жүзеге асыруды, анық емес логикалық басқаруды қолдана отырып, үйірдің айналу бағытын есептеуді және үйірдің жалпы жылдамдығын анықтауды қамтиды. Төртінші бөлімде Epsilon-greedy алгоритмін үйір қозғалысында шексіз циклдердің алдын алу үшін қолдану қарастырылады. Онда тиімді және қайталанбайтын қозғалысты қамтамасыз ету үшін осы алгоритмді үйір жүйесіне енгізу және біріктіру талқыланады. Бесінші бөлім мінез-құлық үлгісіне негізделген әдісті қолдана отырып, үйір роботтардың қозғалысын есептеу әдісін жасауға арналған. Ол құрылысты сақтау, соқтығысудан аулақ болу және үйірдің үйлесімді қозғалысын қамтамасыз ету үшін алгоритмдерді әзірлеуді және енгізуді қамтиды. Алтыншы бөлімде эксперименттік талдау және әзірленген әдістерді бағалау ұсынылған. Қорытындыда зерттеу нәтижелері, оның қорытындылары бойынша жасалған қорытындылар және өзін-өзі ұйымдастыратын интеллектуалды мобильді робототехникалық жүйелер саласындағы одан әрі зерттеулер бойынша ұсынымдар қысқаша баяндалған. Зерттеудің практикалық материалдары қосымшада келтірілген.
Зерттеулерді этикалық бағалау жөніндегі комиссияның қорытындысы
Диссертациялық кеңестің шешімі
Диссертация қорғауының бейнежазбасы: https://youtu.be/EJKB-euEdqo
